基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索

摘要：

针对未知环境下移动机器人自主探索和地图创建问题,在机器人操作系统的框架下,提出一种基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索方法.首先,提出一种基于几何规则的候选目标点生成方法,用于快速提取当前的前沿目标点;然后,从信息收益和路径成本的角度,引入一种改进的效用函数来评价候选目标点;最后,利用缓存增量式的原理优化拓扑节点,进而构建精简式混合地图.实验结果表明,通过拓扑图构建策略的改进,所提出方法具有良好的导航性能.

关键词：地图创建、机器人操作系统、混合地图、信息收益、自主探索

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：北京工业大学智能机器人"大科研"推进计划项目002000514316009;北京工业大学日新人才计划支持项目2015-RX-L03

在线出版日期：2017-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：817-822