基于光束平差法的双目视觉里程计研究

摘要：

机器人自定位是实现机器人自动导航及其他智能行为的前提，一种基于光束平差法的移动机器人双目视觉里程计可以有效地实现机器人自定位。为此，首先采用点模式匹配方法建立相邻图像之间的特征匹配关系，根据立体视觉算法得到匹配点对的三维对应关系；然后，计算摄像机的相对运动参数，并采用光束平差分段优化算法对其进行优化。所提出的双目视觉里程计能够避免车轮半径变化、空转、打滑等对里程计测量精度的影响，相对定位精度较高。

关键词：移动机器人、双目视觉里程计、图像匹配

所属期刊栏目：31

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划项目2007AA04Z227

在线出版日期：2016-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1936-1944