基于预测控制的时滞多机器人编队脉冲控制

摘要：

针对多机器人编队控制的时滞问题，提出一种基于预测控制的脉冲控制方法。首先，利用一致性思想将多机器人编队控制转换为系统稳定性问题；然后构建预测模型，采用脉冲控制协议，利用Schur稳定性定理推导实现多机器人编队控制的充分条件；最后，在数值仿真中随机设置一种包含生成树的通信拓扑关系，并比较了不同采样时间间隔下时滞系统的控制效果。仿真结果验证了所提出方法的有效性。

关键词：编队控制、多机器人系统、时滞、脉冲控制、预测控制

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1453-1460