基于收缩理论的一类非线性系统自适应动态面控制

摘要：

针对一类不确定非线性参数严反馈系统，提出基于收缩理论的自适应动态面控制方法。动态面控制器设计保证了各子系统关于状态误差部分收缩；对不确定参数构造收缩自适应律，并利用收缩下的奇异摄动分析降阶处理子系统，确保降阶前后状态误差间的偏差及滤波误差有界；通过分层子系统的收缩鲁棒性分析，证明了原闭环系统状态半全局收敛到以期望轨迹为中心的球域内，保证了跟踪误差及自适应估计有界。刚性机械臂系统仿真验证了所提出方法的有效性。

关键词：动态面、收缩理论、收缩自适应、奇异摄动理论、严反馈系统

所属期刊栏目：31

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：天津市自然科学基金项目12JCZDJC30300；国家留学基金

在线出版日期：2016-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：769-775