轨迹跟踪级联机器人编队控制方法

摘要：

提出一种轨迹跟踪级联机器人编队控制方法。该方法有效结合距离-角度(l-φ)控制和距离-距离(l-l)控制方案，并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Follower级联机器人系统的状态进行估计；根据状态估计结果设计输入-输出动态反馈控制规律，使得跟随机器人(Follower)准确跟踪领航机器人(Leader)，确保编队的稳定性和较快的收敛性，并达到理想的编队控制效果。仿真实验验证了所提出方法的可行性。

关键词：移动机器人、编队控制、无迹卡尔曼滤波、输入-输出动态反馈

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51475383,51075337

在线出版日期：2016-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：317-323