基于模型退化的平面四连杆欠驱动机械系统位置控制

摘要：

针对第2关节为被动的平面四连杆欠驱动机械系统，提出基于模型退化的分阶段控制策略。首先，建立系统的数学模型，并通过控制第1杆维持初始状态，使系统模型退化；然后，根据第1关节为被动的平面连杆系统的积分特性，得到系统角度约束关系，基于角度关系和目标位置，利用粒子群优化算法获得驱动杆的目标角度；最后，基于Lyapunov函数分阶段设计控制律，实现系统从初始位置到目标位置的控制目标。仿真结果验证了所提出控制策略的有效性。

关键词：平面欠驱动机械系统、模型退化、位置控制、粒子群优化算法

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61374106

在线出版日期：2015-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1277-1283