高阶线性自抗扰控制器的性能评估

摘要：

以二阶系统为研究对象，在线性扩张观测器(LESO)的基础上，给出高增益形式的高阶LESO.基于高阶线性自抗扰控制器(HLADRC)二自由度闭环传递函数和频域特性曲线，证明了其状态估计误差的收敛性以及高阶线性自抗扰控制器的稳定性.同时，系统地分析了输入增益和模型参数不确定性对稳定鲁棒性的影响，推导出满足系统稳定条件的参数??的稳定域以及系统干扰抑制动态特性与带宽的关系.最后，通过与线性自抗扰控制器(LADRC)的对比仿真表明， HLADRC在干扰抑制方面具有很大的优势，而LADRC在稳定鲁棒性和控制品质方面具有更好的效果，从而为工程设计提供了理论依据和实践参考.

关键词：自抗扰控制、高阶LESO、频域分析、鲁棒性

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2015-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1162-1170