基于生物启发模型的AUV三维自主路径规划与安全避障算法

摘要：

针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题,在三维栅格地图的基础上,给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法. 首先建立三维生物启发神经网络模型,利用此模型表示AUV的三维工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;然后,根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况自主规划AUV的运动路径.静态环境与动态环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV三维水下环境中路径规划和安全避障上的有效性.

关键词：三维栅格地图、生物启发模型、路径规划、安全避障

所属期刊栏目：30

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51279098;上海市科委创新行动计划项目14JC1402800, 13510721400

在线出版日期：2015-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：798-806