板球系统的间接模糊自适应控制

摘要：

针对具有强耦合、不确定摩擦力的多变量非线性板球系统，利用Lyapunov稳定理论，设计一种间接模糊自适应控制器。该控制器可以在确保系统变量在有限范围内变动的同时保持收敛性，并且在系统的增益矩阵不可逆时，使得板球系统稳定并跟踪误差收敛到零邻域内。控制器是由监督、间接模糊自适应和自适应补偿3种控制算法结合的。仿真实验表明，所提出的控制方法能够确保板球系统跟踪控制的稳定性和收敛性。

关键词：板球系统、间接型模糊自适应、Lyapunov稳定性、轨迹跟踪控制

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项基金项目20060183006；国家自然科学基金项目60974067；吉林大学“985工程”工程仿生科技创新平台项目2008212

在线出版日期：2015-02-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：303-310