基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制

摘要：

针对车式移动机器人的运动学模型特点，提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法。首先利用编队结构参数确定队形，根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人，把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪；然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov函数，通过使该函数负定，得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器；最后在Microsoft robotics developer studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台，设计了3组实验，所得结果表明了所提出方法的有效性。

关键词：车式移动机器人、轨迹跟踪、反步法、编队控制

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61074023,51175266；江苏省科技支撑计划项目BE2012175；江苏省普通高校研究生科研创新计划项目CXZZ130207

在线出版日期：2015-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：176-180