基于ESO的复合滑模面非奇异terminal滑模控制

摘要：

针对传统非奇异terminal滑模控制存在的收敛缓慢和控制输入抖振的问题，提出采用复合滑模面函数和扩张状态观测器的控制器设计方法。首先，结合复合滑模面，采用分阶段控制律提高系统收敛速度；然后，在此基础上使用扩张状态观测器在线估计并补偿系统的不确定量，以有效削弱系统未建模动力学导致的抖振；最后，分别证明了以上两种方法的有限时间收敛特性。仿真结果验证了所提出方法的有效性，体现了系统的快速收敛和强鲁棒性等特点。

关键词：terminal滑模、收敛时间、抖振、复合滑模面、扩张状态观测器

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金项目11202024

在线出版日期：2015-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80