基于高斯和SCKF的姿态角辅助三维目标跟踪

摘要：

首先，根据目标运动与姿态角的关系，分析目标在偏航角和俯仰角下的速度变化，进而推导出姿态角辅助三维目标跟踪模型；然后，针对姿态角量测非高斯情况，在分析均方根容积卡尔曼滤波的基础上，提出新的高斯和均方根容积卡尔曼滤波算法，以提高非线性非高斯的处理能力；最后，结合不同运动模式下姿态角分量的特点，建立姿态角分量不同的跟踪模型，通过模型切换实现对姿态角机动的跟踪。仿真结果验证了所提出跟踪模型和滤波算法的正确性和有效性。

关键词：目标跟踪、均方根容积卡尔曼滤波、高斯和滤波、模型切换

分类号：TP95

资助基金：国防预研基金项目513270203

在线出版日期：2015-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：46-52