基于QPSO算法移动机器人轨迹规划与实验

摘要：

针对移动机器人路径规划问题，提出一种基于QPSO算法的路径规划方法，并用概率论的方法分析了移动机器人路径规划的收敛性，阐明了该方法随均匀分布和正态分布的参数关系和收敛区间；然后根据移动机器人的运动特征提出一种改进的轨迹规划方法。移动机器人平台的实验结果表明了该方法在移动机器人路径规划中的有效性和可行性。

关键词：移动机器人、路径规划、量子行为粒子群优化算法、轨迹规划

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广东省产学研结合项目2010A090200010

在线出版日期：2014-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2151-2157