基于SVD的改进抗差UKF算法及在组合导航中的应用
针对GPS/INS组合导航中因观测异常导致系统状态先验信息矩阵失去对称正定性，及传统等价权函数抗差算法易遇到病态矩阵，引起滤波性能下降的问题，提出一种基于奇异值分解的改进抗差UKF算法。该算法克服了先验协方差矩阵负定性变化，通过判断矩阵病态性实现智能选取抗差策略。最后利用车载实测数据进行验证，所得结果表明， SVD-UKF导航解精度稍优于EKF算法，改进的抗差策略能够极大减弱单独、连续以及混合的观测异常对导航解的影响，提高了导航解精度和可靠性。
GPS/INS组合导航、无迹卡尔曼滤波、改进抗差策略、奇异值分解
TP273(自动化技术及设备)
新世纪优秀人才支持计划项目NCET-13-1019；江苏省高校优势学科建设工程项目SZBF 2011-6-B35;江苏省普通高校研究生科研创新计划项目CXLX13944
2014-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
1744-1750
