四旋翼无人机L1自适应块控反步姿态控制器设计

摘要：

针对四旋翼无人机的姿态控制问题，提出一种??1自适应块控反步控制方法。将四旋翼姿态运动模型转化为一类多输入多输出不确定非线性系统的形式；根据该系统严格反馈的结构特点，对外回路设计了块控反步控制器；针对内回路存在的外部干扰和内部参数摄动等不确定性，引入??1自适应控制思想补偿其影响。稳定性分析表明闭环系统内所有信号一致有界。仿真和姿态稳定实验验证了所提控制策略的有效性和鲁棒性。

关键词：四旋翼、姿态控制、L1自适应控制、块控反步法、不确定性

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2014-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1076-1082