基于Backstepping的非仿射非线性系统鲁棒控制

摘要：

针对一类不确定非仿射非线性系统的跟踪控制问题，提出一种鲁棒Backstepping控制策略。首先，为利用仿射非线性方法设计控制器，给出一种适用于全局的非仿射非线性近似方法；然后，设计快速收敛非线性微分器以估计复合干扰和获取虚拟信号的微分，进而给出不确定非仿射非线性系统的复合控制器，其中鲁棒项和阻尼项分别用于减少逼近误差和近似方法中动态误差对系统跟踪的影响；最后，通过仿真实验验证了所提出方法的有效性。

关键词：非仿射非线性系统、Backstepping、鲁棒控制、非线性微分器

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目90716028,91116017,11102080；中央高校基本科研业务费专项资金项目NS2010077, NP2011049；山东省自然科学青年基金项目ZR2012FQ030

在线出版日期：2014-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：19-26