一类非完整移动机器人编队控制方法
针对大部分两轮非完整移动机器人轮轴中心与几何中心不重合的特点,提出一种多机器人协调编队控制算法。构造队形参数矩阵确定编队形状,根据领航机器人和相关队形参数生成虚拟机器人,把编队控制分解为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪。建立虚拟机器人与跟随机器人之间误差系统模型,利用Lyapunov理论设计相应控制器,从而实现队形保持和变换。应用microsoft robotics developer studio 4(MRDS4)搭建3D仿真平台,设计3组实验,结果进一步验证了所提出方法的有效性。
非完整移动机器人、轨迹跟踪、编队控制、队形变换
TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目60975075,61074023
2013-11-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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