考虑剩余浮力影响的欠驱动水下机器人深度控制

摘要：

为了实现水下机器人带有剩余浮力影响的欠驱动深度控制，将垂直面控制划分为定速航行控制和深度控制。采用成熟的S面速度控制器保证速度控制稳定，着重解决深度控制问题。引入虚拟控制量，使剩余浮力影响下的深度偏差映射为目标纵倾角，通过设计俯仰控制器实现对目标纵倾角的跟踪。稳定性分析表明，所研究的欠驱动深度控制是稳定的，且对于参数估计的偏差不敏感。仿真实验结果表明，所提出的方法能够抵抗剩余浮力的影响，深度控制准确，并具有良好的鲁棒性。

关键词：水下机器人、欠驱动控制、深度控制、S面控制

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划项目2008AA092301-2；中央高校基本科研业务费专项基金项目HEUCF1321005；中国博士后科学基金项目20100480964

在线出版日期：2013-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1741-1744,1750