多特征提取的双目机器人目标跟踪

摘要：

为了解决复杂环境下双目机器人的目标跟踪问题，提出多特征提取的方法。在机器人静止-目标运动模式下根据改进的步态光流图和视角识别目标并构造颜色直方图模板；在机器人运动-目标运动模式下利用扩展卡尔曼滤波器、基于自适应核函数的CamShift算法、基于Hu矩的头肩模型匹配算法提取目标的运动特征、颜色特征和头肩特征以实现目标跟踪。实验分析表明，所提出方法能够避免启动时手动框选目标，可以实现遮挡和背景与目标相似度高等复杂环境下的目标跟踪。

关键词：多特征提取、改进的步态光流图、扩展卡尔曼滤波器、头肩模型、CamShift算法

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61175087,61105033；国家教育部留学回国人员科研启动基金项目第40批；北京市自然科学基金重点项目KZ201110005004

在线出版日期：2013-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1568-1572