考虑LuGre摩擦的伺服系统自适应模糊控制
针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的非线性环节,从而实现了伺服系统高精度的位置跟踪。利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制器能有效地补偿摩擦非线性的影响,并对负载转矩变化具有较强的鲁棒性。
LuGre摩擦、伺服系统、模糊控制、自适应控制、位置跟踪
TP13(自动化基础理论)
国家自然科学基金项目60975075,61074023;江苏省研究生科研创新项目CXZZ12-0203
2013-08-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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