双足机器人自适应常值驱动与传感反馈结合的仿生行走控制

摘要：

　　为了将双足机器人的混沌步态控制收敛到稳定的周期步态，提出一种控制策略。首先用庞卡莱截面法研究斜坡倾角变化对步态的影响，结果表明，坡度增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生；然后以人类步行的生物力学为仿生依据，根据延迟反馈控制的基本思路，设计了自适应常值驱动与传感反馈相结合的仿生行走控制策略，并依据当前步和前两步初始状态对控制器参数进行逐步调节，最终将混沌步态控制收敛到周期步态。仿真结果表明了所提出算法的有效性。

关键词：被动行走机器人、混沌步态、常值力矩、仿生学、极限环

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划项目2006AA04Z251；国家自然科学基金项目60974067；教育部青年基金项目12YJC 630002

在线出版日期：2013-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1152-1156,1164