基于任务空间的无标定视觉机械臂自适应跟踪控制

摘要：

针对动力学参数不确定的无标定视觉机械臂系统，研究基于任务空间的自适应控制问题。对于控制器的设计，首先研究机械臂动力学参数不确定情况下基于任务空间的控制问题，然后设计自适应摄像机标定控制器，最后根据任务空间信息和图像空间信息的一致收敛关系统一两部分控制器，设计整个闭环系统控制信号和自适应控制律。实验结果表明了所提出的控制方法的有效性。

关键词：自适应控制、任务空间、视觉伺服、机械臂

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60974046,61273150；教育部博士点基金项目20121101110029

在线出版日期：2013-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1060-1064