基于分布参数机械臂协调操作柔性负载双时标控制

摘要：

基于分布参数系统理论,建立机械臂协调操作柔性负载系统的动力学模型.利用奇异摄动方法,对动力学模型进行双时标分解,得到一个表征系统大范围刚性运动的集中参数慢变子系统和表征系统弹性振动的分布参数快变子系统.分别设计了自适应模糊滑模慢变控制器和振动反馈快变控制器,并通过分析快变子系统主算子及其生成C_O半群的特性,证明了分布参数闭环子系统的渐近稳定性.最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.

关键词：分布参数、柔性负载、算子半群、奇异摄动、自适应模糊滑模

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60974010,60674091;吉林省科技发展计划项目20100502,20110705

在线出版日期：2012-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：686-690,696