基于权值范围设置的多模型稳定切换控制研究

摘要：

针对线性加权多模型切换过程中权值难以确定问题,提出了具有Lyapunov函数的多模型稳定切换的充分条件,依据该充分条件可以确定加权多模型的权值范围和快速获取加权因子的取值,实现多模型的平滑切换.所提出的充分条件克服了多模型子系统必须稳定的苛刻条件,通过对自主水下机器人多运动模型切换过程的仿真实验表明,依据权值范围所给定的加权因子能够保证加权多模型切换过程中的渐近稳定性.

关键词：加权多模型、加权因子、平滑切换、Lyapunov函数、自主水下机器人

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中科院知识创新工程重要方向项目YYYJ-0917;国家重点基础研究项目6138102008-4;江西省教育厅科技项目GJJ10171

在线出版日期：2012-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：349-354