一类三关节体操机器人的类等效建模

摘要：

无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于＂类等效＂思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图并确定了其阶次,根据阶跃响应曲线确定其纯滞后;使用改进的遗传算法辨识模型参数.通过对简化前后的模型进行对比实验以及简化模型的稳定控制实验,验证了简化模型的有效性和优越性.

关键词：体操机器人、参数辨识、类等效建模、动力学模型

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60905053;“211工程”三期建设项目S-09108

在线出版日期：2012-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：308-312