一种船队编队控制的backstepping方法

摘要：

针对多船舶之间的协同合作问题,对船舶的编队控制进行了研究.通过运用领航者-跟随者方法,选择在Cartesian坐标系下建立新的船队编队控制模型,基于这种模型,利用反步技术和李亚普诺夫理论设计了一种可使船队按期望队形航行的船队编队控制器.通过考虑领队船舶与跟随船舶的航向角误差,保证了跟随船舶航向角的稳定性,从而避免其在航行过程中不断振荡.最后对所设计的控制方法的正确性及有效性进行了仿真验证.

关键词：欠驱动船舶、编队控制、领航者-跟随者、反步法

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60974013;霍英东教育基金项目111066;中央高校基本科研业务费专项资金项目2009JC11;2009QN120

在线出版日期：2012-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：299-303