一类高阶非线性系统的级联自抗扰控制

摘要：

针对类似板球系统的一类高阶、强耦合、不确定非线性系统,利用backstepping算法的思想,提出以多个低阶自抗扰控制器级联实现控制的方法.通过各低阶自抗扰控制器的扩张状态观测器观测出各级对象的内外扰动,然后进行补偿,较好地解决了高阶非线性系统的不确定性、耦合性及干扰抑制问题.以板球系统的轨迹跟踪控制为例进行研究,所得结果表明,该方案适用于复杂高阶非线性级联系统的控制,具有良好的动态特性及鲁棒性.

关键词：高阶非线性系统、自抗扰控制器、级联系统、板球系统

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项基金项目20060183006;国家自然科学基金项目60974067;吉林大学“985工程”工程仿生科技创新平台项目

在线出版日期：2012-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：216-220