基于四叉树的自适应栅格地图创建算法

摘要：

针对传统的尺度均一概率栅格地图表达法在大尺度未知环境下地图创建过程中海量数据存储和相关量计算问题,提出一类基于四叉树的栅格大小自适应地图创建算法.利用四叉树理论,根据地图不同区域环境障碍物密度的变化,自适应调整各区域栅格尺度大小.仿真结果表明,所提出的算法不仅降低了数据存储量,而且栅格量的减少使得相关量计算大大降低,提高了移动机器人地图创建的实时性和地图表达的精度.

关键词：大尺度环境、四叉树、自适应栅格、栅格被占用概率

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60974054;天津市自然科学基金10JCYBJC07400

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1690-1694