形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制

摘要：

气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型,设计了含位置PID内环的阻抗控制,并建立了阻抗模型,通过拉氏变换和频域分析给出了稳定条件.理论分析表明,合金丝的收缩可增大气动肌肉的输出力和调节刚度.在Matlab上开展阻抗参数对柔顺性影响的仿真实验,结果表明刚度对于接触力影响最大,阻抗控制可实现接触力和位置的协调控制.

关键词：形状记忆合金、气动肌肉、柔顺控制、刚度调节

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50905170;浙江省自然科学基金Y1090042;机器人学国家重点实验室开发基金RL0200918

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1577-1580,1585