提高轮式移动机器人性能的AKF和滑模相结合控制方法

摘要：

针对轮式移动机器人在实际工作中不可避免地受到环境因素影响的问题,采用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波对带有白噪声的参考轨迹进行估计,以提高测量信息的真实性;同时在速度控制的基础上,考虑机器人动力学模型及其外界干扰,利用滑模控制思想设计出具有渐近收敛性的力矩反馈控制规律来跟踪滤波后的估计值.仿真结果表明,该控制方法能有效抑制测量噪声和外界干扰的影响,快速跟踪任意参考轨迹.

关键词：轮式移动机器人、轨迹跟踪、自适应卡尔曼滤波、滑模控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放课题项目SKLR-2010-MS-14;嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室开放课题项目2010-11

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1499-1503