一种高阶滑模控制算法的改进及应用

摘要：

针对一类高阶滑模算法收敛速度慢、控制作用不连续等不足，以二自由度轮式机器人为控制对象设计了改进算法．首先，引入虚拟控制项以增加系统相对阶的形式进行高阶滑模算法改进，得出了一种新的高阶滑模控制律．与原算法相比，系统收敛速度快、控制作用平滑连续．然后，为解决二阶超螺旋算法仅适用于系统相对阶为1的问题，以跟踪误差的高阶导数建立滑动量，构造适用于高阶系统的二阶超螺旋算法．最后，通过数值仿真验证了改进算法的有效性．

关键词：高阶滑模、虚拟控制、准连续高阶滑模、超螺旋算法、平滑连续

所属期刊栏目：26

分类号：TP113(自动化基础理论)

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1436-1440