基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度控制

摘要：

针对MIMO系统的轨迹跟踪，提出一种基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度（2DOF）控制方法．该方法通过鲁棒开环解耦解决MIMO系统的耦合问题，利用系统逆2DOF控制保证轨迹跟踪性能．首先提出一种保证预补偿器阶数最小和解耦系统鲁棒性的鲁棒开环解耦方法；然后结合鲁棒开环解耦和系统逆2DOF控制，给出系统逆前馈控制和H∞混合灵敏度鲁棒反馈控制器的设计方法；最后通过设计实例及仿真结果验证了该控制方法的有效性．

关键词：鲁棒开环解耦、二自由度控制、系统逆、H∞混合灵敏度

所属期刊栏目：26

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60972107

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1264-1268,1272