一类新的PPA型三连杆欠驱动机器人的控制策略

摘要：

PPA型机器人是一类新型的三连杆欠驱动机械系统,具有3个自由度,但只有1个驱动装置.针对这类欠驱动机器人的运动控制,提出一种分区的控制策略,使之从垂直向下的位置摇起到垂直向上的位置,并实现稳定控制.首先,将系统的运动空间划分为摇起区和吸引区;其次,应用一种基于Lyapunov函数的控制方法来增加系统能量和控制驱动杆姿态,实现摇起操作;再次,采用最优控制方法设计平衡控制,实现稳定的平衡控制;最后,通过仿真实验验证了所提出控制方法的有效性.

关键词：欠驱动机械系统、PPA型机器人、稳定控制、Lyapunov函数

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61074112 60674044

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1004-1008,1013