不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定

摘要：

基于视觉反馈和非完整（1,2）型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式模型.借助于状态缩放和切换技术,对非完整不确定链式模型提出了新的指数镇定的时变反馈控制器,并给出了指数镇定的严格证明.仿真结果验证了控制器设计的有效性.

关键词：非完整系统、链式形式、镇定、移动机器人

所属期刊栏目：26

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60874002;上海市教委重点科技创新项目09ZZ158;上海市重点学科项目S30501;上海市研究生创新基金JWCXSL1001

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：998-1003