基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统

摘要：

海洋机器人在近水面低速航行时,由于海浪的作用将产生横摇运动.依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理论,针对海浪波浪力作用的特点,在水下机器人横摇解耦模型的基础上,提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控制器的设计.仿真结果表明,改进后的积分型滑模控制器在消除稳态误差的基础上,进一步提高了减摇效率.

关键词：机器人、近水面、减摇鳍、积分变结构控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50879012

在线出版日期：2011-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：633-636