自适应神经变结构的机器人轨迹跟踪控制

摘要：

提出一种神经网络与变结构融合的控制策略用于非线性机器人控制,该方案利用神经网络来自适应补偿不确定模型,并通过变结构控制器消除逼近误差.考虑到局部泛化网络的不足,根据其状态空间的划分,分别对3个区问采用神经网络与变结构的分级与集成控制.该方案能在控制阶段初期及网络逼近区域外使两种控制器共同起作用以保持系统的强鲁棒性,基于Lyapunov理论证明了闭环系统的全局稳定性.仿真结果进一步表明了该方法的优越性.

关键词：神经网络、不确定机器人、变结构、自适应控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国航天科技创新基金CAST09C01

在线出版日期：2011-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：597-600