部分未知环境中移动机器人动态路径规划方法

摘要：

针对部分未知环境,提出一种基于粒子滤波的动态路径规划方法.将全局最优路径视为受机器人运动及环境影响的变化量,采用粒子滤波算法,利用机器人运动信息预测路径,并利用实时环境信息更新路径,通过在线跟踪全局最优路径获得不断更新的全局优化路径.将传统全局路径规划先规划后执行的模式改为边规划边执行的模式,既减少了等待时间,又为机器人的移动误差及部分未知环境提供了较强的适应能力.仿真及实验验证,该方法的有效性.

关键词：移动机器人、动态路径规划、粒子滤波、部分未知环境

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划项目2007AA04Z187;西北工业大学研究生创业种子基金200820

在线出版日期：2011-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1885-1890