含有参数化和非参数化不确定性系统重复学习控制

摘要：

针对含有参数化和非参数化的高阶非线性系统,设计了一种重复学习控制方案.假设未知时变参数和参考信号的共同周期是已知的,通过参数重组技巧,将所有未知时变项合并为一个周期时变向量.将改进Backstepping方法与分段积分机制相结合,构造了微分-差分参数自适应律和重复学习控制律,使跟踪误差在误差平方范数意义下渐近收敛于零.利用Lyapunov泛函,给出了闭环系统收敛的充分条件.仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：非线件系统、Backstepping方法、自适应控制、重复学习控制、Lyapunov泛函

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60963020;云南省应用基础研究计划面上项目2007F053M;云南省教育厅科学研究基金重点项目07Z400192

在线出版日期：2011-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1880-1884