基于概率路标的机器人狭窄通道路径规划

摘要：

针对机器人工作空间中存在狭窄通道时,基于概率路标图的路径规划法不能有效提高狭窄通道中路标分布的合理性,研究一种基于狭窄通道辨识的混合路标规划法的混合路标采集策略,利用星形试验法辨识出狭窄通道形状,增加狭窄通道中的路标密度,使全局路标分布合理化,提高了路径规划的效率.二维和三维配置空间中的仿真实验验证了该算法的有效性.

关键词：机器人路径规划、狭窄通道、概率路标规划法、路标采集、配置空间

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60935001

在线出版日期：2011-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1831-1836