基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制

摘要：

在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既不利于摆杆稳定,也缩短了电机寿命.对此,将稳态卡尔曼滤波器与渐消记忆法结合起来,找到了确定稳态卡尔曼滤波器增益矩阵的有效方法,既克服了模型误差,又满足实时性要求,减小了电机抖动,取得了较好的效果.

关键词：例立摆、噪音、稳态卡尔曼滤波、渐消记忆法

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60574076

在线出版日期：2010-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1144-1148