基于细胞自动机的移动机器人路径规划算法

摘要：

针对移动机器人全局最优路径规划问题,提出一种基于细胞自动机的路径规划算法.该算法首先将移动机器人的起点、目标点和空间障碍物定义为一组离散的细胞状态,建立环境的细胞自动机模型;然后由机器人移动的曼哈顿距离设计演化规则;最后根据演化后的细胞状态搜索最优路径.对简单和复杂环境下的机器人路径规划问题进行了仿真实验,实验结果验证了该算法的有效性.

关键词：细胞自动机、环境建模、路径规划、移动机器人

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60774077;国家863计划项目2007AA04Z226;北京市教育委员会科技发展计划面上项目KM200810005016

在线出版日期：2010-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1055-1058