Huber-based滤波及其在相对导航问题中的应用

摘要：

研究无人机编队INS/Vision相对导航方法,给出了相对惯导方程的推导过程和相对视线矢量测量方法.应用Huber-based滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出无人机之间的相对姿态、相对位置和相对速度.Huber-based滤波是一种混合l1和l2范数最小估计,对受到污染的高斯分布噪声具有一定的鲁棒性.最后通过仿真验证了该相对导航方法的有效性.

关键词：相对导航、视觉导航设备、非高斯分布、Huber-based滤波

分类号：V421.62(火箭、航天器构造（总体）)

在线出版日期：2011-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：287-290