基于特征约束和均值漂移的机动目标粒子跟踪

摘要：

粒子滤波是适用于非线性非高斯系统下目标跟踪的强有力工具.MiroSot足球机器人系统可以作为研究机动目标跟踪问题的平台.对此,在分析MiroSot系统目标特征的基础上,提出一种基于目标特征约束的均值漂移粒子滤波算法,利用约束和优化的思想提高粒子的质量并减少其数量.对比实验表明,该方法有效地克服了传统粒子滤波的计算量和粒子退化问题,保证了多机动目标跟踪的准确性和实时性.

关键词：MiroSot机器人、机动目标、粒子滤波跟踪

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划项目2006AA04Z212;河北省教育厅自然科学研究项目Z2008473

在线出版日期：2010-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：149-152