深海采矿车行走的专家模糊控制

摘要：

深海采矿车的作业过程,受作业环境和采矿车自身的影响,具有随机性、非线性和时变等特性,针对该复杂过程.提出了专家模糊控制算法.该算法参考履带车辆的运动学方程,结合履带车辆人工操作经验整合的专家规则,构成专家系统,实现采矿车绝对速度和航向角的闭环控制;采用模糊控制算法,对采矿车的左、右履带速度进行控制.仿真结果验证了该方案的可行性和有效性.

关键词：行走控制、专家系统、模糊控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国际海底区域研究开发"十五"项目DY105-03-02-06;国家重点研究发展规划项目2002CB312203

在线出版日期：2010-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：141-144