移动机械手运动/力鲁棒自适应轨迹跟踪

摘要：

针对移动机械手控制器设计中用隐函数定理进行模型降阶时存在的一些问题,把完整和非完整约束的统一形式引入到系统的动力学模型降阶中.基于该降阶模型设计了不确定移动机械手稳定的运动/力鲁棒自适应线性参数模糊控制器.理论分析和仿真结果表明,设计的控制器简单有效.

关键词：移动机械手、鲁棒自适应、模糊控制、完整和非完整约束

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：105-109,120