机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制

摘要：

采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例-微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质.

关键词：机器人控制、轨迹跟踪、PD控制、非线性PD控制、全局渐近稳定性

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50675167;高等学校全国优秀博士学位论文作者专项基金200535;教育部新世纪优秀人才支持计划

在线出版日期：2010-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1697-1701