一种跟踪问题中的次优非线性预测控制算法

摘要：

针对跟踪问题中无状态和输入约束的非线性预测控制最优解的求取问题,引入参考输入轨迹的概念,利用Stirling插值公式,将非线性系统模型沿参考输入输出轨迹展开,取其一阶近似,处理成参数已知的线性模型.在此基础上,利用线性系统预测控制理论求解得到原系统的次优控制律.该方法不要求系统模型连续可导,且无需对线性化后的模型参数进行在线辨识,计算量小,易于实现.

关键词：模型预测控制、线性化、次优控制、跟踪问题

所属期刊栏目：24

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学杰出青年基金60625304;国家自然科学基金90716021;60621062;国家重点基础研究发展规划973计划2007cb311003;2009cb724002

在线出版日期：2010-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1682-1687