力矩受限的机器人吸引域估计方法

摘要：

针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题,研究了吸引域的估计方法.利用不变集属性和椭球性质,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域,分别采用设置初始状态法和参考形状集法求解.通过带有约束的优化问题描述,所有条,件均能转化为线性矩阵不等式条件,易于求解.由于采用优化技术,能够减小吸引域估计的保守性.数值算例验证了所提方法的有效性.

关键词：机器人、有界力矩、组合非线性反馈、吸引域、线性矩阵不等式

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60675041;教育部新世纪优秀人才支持计划NCET-06-0398

在线出版日期：2009-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：979-984