基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制

摘要：

提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自适应模糊系统和鲁棒控制项组成.基于状态观测器观测值构建的自适应模糊系统用于逼近子系统动力学模型和交联项,鲁棒控制项用于抵消模糊逼近误差对轨迹跟踪的影响.数值仿真证明了所提出的分散控制方案的有效性.

关键词：模糊控制、自适应控制、观测器、可重构机械臂

所属期刊栏目：24

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60375030;60674091

在线出版日期：2009-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：429-434