欠驱动水面船舶运动控制研究综述

摘要：

针对欠驱动水面船舶运动控制的发展状况,将其归类为镇定控制、航迹跟踪和编队控制3个专题.从σ变换法、齐次法、反步法、自动靠泊控制等方面剖析了镇定控制专题;从输出反馈,状态反馈、输出重定义、级联方法、船舶运动数学模型等方面剖析了航迹跟踪专题中的轨迹跟踪和路径跟踪问题;从行为控制方法、引导者跟随方法、虚拟结构方法等方面剖析了编队控制专题.最后,对该领域的进一步研究方向作了几点展望.

关键词：欠驱动、运动控制、水面船舶、镇定、跟踪、编队

所属期刊栏目：24

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60774046;国家重点基础研究发展规划973计划2008CB417215

在线出版日期：2009-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：321-329